自动驾驶路径跟随方法、装置及控制设备

授权

摘要

本发明提供一种自动驾驶路径跟随方法、装置及控制设备。该方法包括：根据预设自动路径跟随模型，确定车辆依据目标路径轨迹从当前位置移动至预测位置的多组初始控制参数；对采用每一组初始控制参数时车辆的路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价；根据综合评价的评价结果，确定能够使路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价的评价值最优的目标控制参数；根据目标控制参数和预设自动路径跟随模型，确定车辆从当前位置移动至预测位置的车辆转向角。本发明所述方法，在考虑道路跟随效果的同时，将车辆稳定性效果也作为联合控制目标，解决现有技术的自动驾驶控制，仅以路径跟随效果作为控制目标，易出现自动驾驶路径跟随过程中的车辆失稳问题。

基本信息

专利标题：

自动驾驶路径跟随方法、装置及控制设备

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109991974A

申请号：

CN201810000829.X

公开（公告）日：

2019-07-09

申请日：

2018-01-02

授权号：

CN109991974B

授权日：

2022-06-03

发明人：

张翼鹏

申请人：

中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司

申请人地址：

北京市西城区宣武门西大街32号

代理机构：

北京银龙知识产权代理有限公司

代理人：

许静

优先权：

CN201810000829.X

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02