具有力传感器和工具夹具的机器人，用于对可以具有复杂表面轮廓的工件进行操作，该机器人由操作者编程，操作者首先使用合适的技术，例如通过教导加以引导的技术，教导机器人一些轮廓粗略点。这些点称为导引点，用于在机器人控制器的控制以及使用力控制来生成机器人需要遵循的程序，在此期间所述机器人最终确定所述导引点并且教导与导引点临近并位于导引点之间的轮廓上的一个或者多个点。该控制器或者其它计算装置使用这样教导的点来生成工具在工件上操作时机器人工具夹具将遵循的路径。