基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法

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摘要

本发明涉及一种基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法：包括建立车辆的非线性运动学模型，采集无人车辆运动学全局坐标位置信息，并传输给车辆的控制器，设计事件触发机制，对优化问题求解进行去冗余处理，决定车辆的控制策略是否更新；模型预测控制器应用位置信息，结合车辆全局坐标系中的状态约束与输入约束，求解出优化控制策略。本发明引入事件触发机制，能够保证减少计算量的同时保证对参考路径的跟随，与传统的周期采样控制相比，事件触发机制只在既定事件发生的时刻进行动作，比如误差超过阈值或者达到了特定时刻，实现了路径跟随控制,同时大大减少计算量。

基本信息

专利标题：

基于事件触发型模型预测控制的无人车路径跟随方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110162046A

申请号：

CN201910422256.4

公开（公告）日：

2019-08-23

申请日：

2019-05-21

授权号：

CN110162046B

授权日：

2022-05-13

发明人：

张皓王祝萍张洪铭

申请人：

同济人工智能研究院（苏州）有限公司

申请人地址：

江苏省苏州市高铁新城南天成路58号3楼329室

代理机构：

苏州创元专利商标事务所有限公司

代理人：

王桦

优先权：

CN201910422256.4

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02