本发明公开了一种基于抗欺骗攻击安全域的无人机模型预测控制方法，该控制方法建立无人机姿态动力学状态空间表达式；建立欺骗攻击通用模型，并且给出受到欺骗攻击下的状态空间表达式；基于欺骗攻击的特点，为控制器端以及执行器端设计安全域约束，其中包括状态量安全域约束与控制量安全域约束；在状态约束以及安全域约束下，求解优化问题获得控制量。解决了现有技术在无人机通信中容易受到欺骗攻击的问题，本发明可以充分利用欺骗攻击能量受限的特点设计安全域约束，并且结合鲁棒模型预测控制能够处理约束以及非匹配干扰的特点，对无人机进行控制。