本发明涉及一种基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，包括：建立包括车辆动力学模型与跟踪误差模型的自动驾驶汽车的车辆模型与预测模型；自动驾驶汽车执行路径规划，并基于贝塞尔曲线对规划出的参考路径分段拟合，实时计算道路曲率；基于预测模型构建表达控制输出预测值与控制输出参考值之间的误差和控制增量的目标函数；求解目标函数，获得最优控制量，并输入所述车辆模型。上述基于预测模型的自动驾驶汽车稳定性路径跟踪方法，实现了自动驾驶车辆行驶时，特别是在高速、冰雪路面等复杂道路环境中行驶时能保持良好的路径跟踪效果，保证车辆稳定行驶。