本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；基于第一位置、运行速度和运行方向，确定目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定第二位置处的车道宽度值，以及第二位置距离车道中心线的第一距离；基于第一距离和车道宽度值进行求和处理，得到目标车辆运行所述预设时长后与车道中心线之间的距离约束参数；基于距离约束参数调节在目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，避免目标车辆失控，提高目标车辆控制的稳定性。