本发明提供一种行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行车数据以及以第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；获取第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，且该驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的；进一步，根据行车轨迹影响因素数据、第一行车数据以及实时路况信息，规划第一车辆的第一行车轨迹。本发明通过将驾驶行为预测模型应用至自动驾驶车辆的行车轨迹规划中，以实现自动驾驶车辆在各种路况下都能够规划出最优的行车轨迹，保证自动驾驶车辆安全性的前提下，进一步提高了自动驾驶车辆的稳定性及舒适性。