本发明提供了一种路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备，以当前位置为初始节点，用混合A*算法确定扩展节点；若按目标点优先级次序，确认扩展节点与当前目标点间有指定曲线，确定最优行驶路径；若均没有指定曲线，且按优先级次序确认两节点距离小于预设阈值，通过回溯确定上述路径；否则将扩展节点作为新的初始节点，重复上述步骤以确定上述路径；采用时间弹性带算法，优化最优行驶路径得到路口行驶轨迹。该方式可以采用混合A*算法自动搜索车辆在路口的最优行驶路径，并采用时间弹性带算法对搜索到的最优行驶路径进行优化，得到车辆可实际行驶的路口行驶轨迹，由于不需要人为构建虚拟路网，从而可以提高对路口行驶轨迹的规划效率和准确性。