本发明提供一种自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取控制区内所有车辆的车辆集合；若车辆集合中包括至少一个自动驾驶车辆和至少一个人工驾驶车辆，判断至少一个自动驾驶车辆与至少一个人工驾驶车辆的行驶路线在路口区域是否存在空间冲突；若至少一个自动驾驶车辆与至少一个人工驾驶车辆的行驶路线在路口区域存在空间冲突，则根据第一预建CAV‑HDV的轨迹规划模型规划自动驾驶车辆的轨迹。该方案可以使自动驾驶车辆在混合环境下高效安全的通过无信号交叉口。