本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划领域，具体涉及一种面向自动驾驶车辆的实时轨迹规划方法及系统。该方法包括根据车辆非线性运动学模型确定状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件；获取自动驾驶车辆的多边形函数；并根据多边形函数确定避障的约束条件；对车辆非线性运动学模型和避障的约束条件进行线性化处理；根据线性化处理后的车辆非线性运动学模型和线性化处理后的避障的约束条件以及状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件建立以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型；根据以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型完成实时轨迹规划。本发明能够提高轨迹规划和避障的准确性和实时性。