确定自动驾驶车辆的车道改变轨迹的方法

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摘要

在一个实施方式中，在自动驾驶车辆(ADV)的自动驾驶的规划阶段期间，确定ADV需要将车道从源车道改变至目标车道。从源车道中的ADV的当前位置到诸如目标车道的中心线的目标车道生成第一轨迹。然后，基于至少源车道和/或目标车道的车道配置以及ADV的当前状态计算车道移位校正。基于车道移位校正，至少修改第一轨迹的起始点，进而生成第二轨迹。在一个实施方式中，基于车道移位校正，使第一轨迹的起始点相对于源车道的前进方向横向移位。

基本信息

专利标题：

确定自动驾驶车辆的车道改变轨迹的方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110533943A

申请号：

CN201910037456.8

公开（公告）日：

2019-12-03

申请日：

2019-01-15

授权号：

CN110533943B

授权日：

2022-04-05

发明人：

朱帆孔旗

申请人：

百度（美国）有限责任公司

申请人地址：

美国加利福尼亚州

代理机构：

北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司

代理人：

马晓亚

优先权：

CN201910037456.8

主分类号：

G08G1/0967

IPC分类号：

G08G1/0967 G08G1/16