本发明涉及一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置，属于智能车辆驾驶技术领域，方法包括：判断车道前方障碍物的状态；根据障碍物的状态，结合车辆与障碍物之间的距离，设置路径规划参考点；将所述路径规划参考点，代入设定的贝塞尔曲线方程中，规划出基于贝塞尔曲线的参考行驶路径；控制车辆根据按照所述参考行驶路径进行行驶，实现避障行驶。本发明的车道避障方法及装置能够使车辆在遇到障碍物时，沿着当前车道进行避障行驶，尽量避免不必要的避障换道行为，提高行为决策的实时性、合理性和安全性；在双车道工况下，优先选择避障返回，当本车道无法实现避障返回时，提供避障换道策略，以提高避障的灵活性。