本发明公开了一种基于自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆，该方法应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括：在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。本发明解决了现有技术中车辆在自动驾驶时避障不精确的问题。