本发明公开了一种无人驾驶车辆避障方法及终端，控制无人驾驶车辆按照预设的路径循迹；在循迹过程中，当检测到存在障碍物时，实时生成避开所述障碍物的最短路径，所述最短路径包括三条依次相连的子路径，所述最短路径的起始点为所述无人驾驶车辆的当前位置，终点为所述预设的路径上的点；控制所述无人驾驶车辆根据所述最短路径循迹，当循迹完成时，继续按照预设的路径循迹；将避障路径分为三段分别计算，细化避障路径，使得其可以更加贴近障碍物轮廓，使得避障路径长度最小，同时以预设的路径上的点作为避障路径的终点，使避障路径和预设的路径更加连贯，而不用进行模式的切换。