本申请公开了一种自动驾驶车辆避障控制方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：先获取目标车辆在自动驾驶过程中各个时刻的位置及速度，并确定各个时刻障碍物的位置，进而可以根据各个时刻目标车辆的位置及速度确定目标车辆的运动轨迹线，然后确定每个时刻的目标车辆与障碍物的连线，与运动轨迹线上目标车辆所在位置的对应点处的切线间的第一夹角，根据第一夹角可以确定目标车辆的绕行完成度，基于每个时刻的绕行完成度，可以确定目标车辆对障碍物的绕行情况，进而控制目标车辆调整绕行障碍物的策略。显然，基于不同时刻目标车辆绕行完成度变化，可以直观地判断目标车辆的绕行程度，并可以及时控制目标车辆调整绕行障碍物的策略。