本发明公开了一种基于车辆行为预测的自动驾驶避障方法及系统。该方法包括：通过车辆行为策略预测模型对周围车辆的行为进行预测；所述周围车辆为距离当前车辆预设范围内的车辆；基于周围车辆的预测行为、车道约束以及周围车辆的行驶信息计算周围车辆的未来坐标；基于所述未来坐标，采用避障算法计算当前车辆的下一步移动向量；根据所述车道约束对所述移动向量进行修正；基于修正后的移动向量以及设定的移动目标角度对当前车辆进行控制，实现避障。本发明将车辆行为预测与无人车避障进行有机结合，提高了自动驾驶汽车对突发情况的反应力，加强了自动驾驶的安全性。