本申请公开了一种用于自动驾驶的速度规划方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶和深度学习等人工智能技术。具体实现方案为：获取车辆的当前状态，所述当前状态至少包括剩余行驶距离和当前速度；根据所述当前状态和预先确定的状态表，对动作进行插值，得到所述当前状态的目标动作，其中，所述状态表是基于强化学习方法确定，包括多个状态和每个状态下执行的动作，所述动作至少包括加速度。本申请采用查表的方式替代神经网络，先离线确定状态表，然后通过在线查询的方式即可确定当前状态的目标动作，因此，在不占用大量计算资源的前提下，能够确保得到速度规划的全程最优解。