本申请涉及一种自动驾驶速度规划方法、电子设备、车辆及存储介质。该方法包括：获得自车的相邻车辆在指定时间段的预测行驶位置，并获得所述自车与所述相邻车辆的相对位置关系；获得所述自车在所述指定时间段的预测极限位置；其中，所述预测极限位置与所述相对位置关系对应，所述预测极限位置为预测最大加速位置和预测最大减速位置其中之一；根据所述预测极限位置和所述预测行驶位置，判断所述自车是否将与所述相邻车辆发生碰撞，若是，确定所述自车的速度规划失败。本申请实施例提供的方案，能够提前检测出自车的速度规划失败，从而改善自动驾驶性能，例如避免或减少因速度规划失败造成自动驾驶链路的整体延时。