一种自动驾驶速度规划方法、装置及存储介质

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摘要

本发明公开了一种自动驾驶速度规划方法、装置及存储介质，包括：获取速度规划的多种约束条件；设置速度曲线函数的多项式，根据多项式中的最高次项系数建立多项式中所有系数的线性表达式；根据所有约束条件和线性表达式，计算得到满足所有约束条件的最高次项系数的约束范围；将速度曲线函数转化为关于最高次项系数的二次函数，通过求解二次函数在约束范围内的最小值，得到最优最高次项系数；根据最优最高次项系数和线性表达式计算得到多项式的其余系数，根据所有系数求解速度曲线函数，得到最优速度曲线。本发明以线性计算实现速度规划，能够有效降低速度规划的计算量，从而能够快速、准确应对复杂的交通场景。

基本信息

专利标题：

一种自动驾驶速度规划方法、装置及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113946155A

申请号：

CN202111558017.5

公开（公告）日：

2022-01-18

申请日：

2021-12-20

授权号：

CN113946155B

授权日：

2022-04-05

发明人：

王文聪刘国清杨广王启程

申请人：

深圳佑驾创新科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园1栋401

代理机构：

广州三环专利商标代理有限公司

代理人：

郭浩辉

优先权：

CN202111558017.5

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02