穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质
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摘要
本发明公开了一种穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺速度规划方法，包括：获取穿刺对象的质心运动模型以及目标穿刺位置；检测穿刺装置末端的初始位姿以及穿刺对象质心的初始质心位置；基于所述质心运动模型，在满足穿刺初始时间对应的质心位置为所述初始质心位置、穿刺终止时间对应的质心位置为所述目标穿刺位置的条件下，根据所述初始位姿、所述初始质心位置以及所述目标穿刺位置确定穿刺规划速度。上述方法可以可以基于人体呼吸情况下穿刺对象质心的动态位置模型，综合考虑机械臂运动的时间，精准的规划出机械臂的穿刺速度，从而实现对穿刺对象的精准穿刺。
基本信息
专利标题 ：
穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110840534A
申请号 ：
CN201911319613.0
公开（公告）日 ：
2020-02-28
申请日 ：
2019-12-19
授权号 ：
CN110840534B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
潘晶苏至钒夏知拓冯义兴
申请人 ：
上海钛米机器人科技有限公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区自由贸易试验区郭守敬路351号1幢513-517室
代理机构 ：
北京品源专利代理有限公司
代理人 ：
孟金喆
优先权 ：
CN201911319613.0
主分类号 ：
A61B17/34
IPC分类号 ：
A61B17/34 A61B34/10 A61B34/30
相关图片
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B17/00
外科器械、装置或方法，例如止血带
A61B17/34
套管针；穿刺针
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-03-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 17/34
申请日 : 20191219
申请日 : 20191219
2020-02-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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