本发明实施例公开了一种速度控制方法、装置、控制设备及存储介质。所述方法包括：确定车辆行驶方向两侧的动态障碍物的运动轨迹与所述车辆的行驶轨迹之间的轨迹交点；预测所述轨迹交点中首个发生实际碰撞的碰撞点；根据所述车辆以及所述动态障碍物在所述碰撞点处对应的碰撞部位控制所述车辆的行驶速度。该方法通过根据所预测的首个实际碰撞点，确定车辆与两侧障碍物发生碰撞的部位，并据此控制车辆的行驶速度，能够保证及时预测碰撞的发生，并且还针对碰撞部位灵活的控制车辆速度，避免了不必要的变速或刹车等情况，有效提高了车辆速度控制的可靠性以及行驶安全性。