本发明提出一种煤矿采掘设备行走速度的估算方法和设备，该方法将三轴加速度计与角度检测陀螺仪相结合，根据加速度计的原理通过对重力矢量夹角和车辆角度的变化，对三轴加速度传感器的测量数据计算得到前一时刻的加速度的相关数据，再结合陀螺仪与前一时刻的加速度数据得到当前时刻的估算加速度值，对加速度数据进行融合得到当前实际的加速度之后对加速度进行处理，得到车辆的实际车速。通过本发明，能够精确估算煤矿采掘设备的行走速度，对煤矿采掘设备的运行状况进行精确控制，利于推进煤矿采掘设备的自动化。