本发明提供一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，自驾车的动态速度规划方法用以规划出自驾车的最佳速度曲线。信息储存步骤驱动记忆体储存障碍物的障碍物信息、道路信息及车辆信息。加速度限制计算步骤依据运算程序计算车辆信息而产生加速度极限值范围。加速度组合产生步骤依据障碍物信息、道路信息及加速度极限值范围产生多个加速度组合。加速度筛选步骤依据急跳度门槛值筛选加速度组合而得到筛选后加速度组合。加速度平滑步骤执行驾驶行为程序调整筛选后加速度组合而产生最佳速度曲线。借此，透过考量车辆操作极限、车辆动态及人类驾驶行为，达到可适应环境变化。