一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法
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摘要
一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。
基本信息
专利标题 ：
一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110561440A
申请号 ：
CN201910927597.7
公开（公告）日 ：
2019-12-13
申请日 ：
2019-09-27
授权号 ：
CN110561440B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
郭东生刘庆平蔡建煌冯庆山李泽昕
申请人 ：
华侨大学
申请人地址 ：
福建省泉州市丰泽区城东城华北路269号
代理机构 ：
厦门市首创君合专利事务所有限公司
代理人 ：
张松亭
优先权 ：
CN201910927597.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-01-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190927
申请日 : 20190927
2019-12-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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