一种机械臂轨迹规划方法
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摘要
本发明提出了一种机械臂轨迹规划方法，主要包括以下步骤：给定机械臂初始点、中间两点、终止点的位置，利用MATLAB对机械臂进行逆运动学求解，得到对应位置的关节角度；然后通过3‑5‑3多项式插值算法进行运动轨迹规划，加入时间序列；在此基础上采用混合蜂群算法以时间最优为目标求取最优解；最后在ROS系统中应用该算法对真实机械臂进行运动控制，从而达到目标点。通过该方法提高了算法的鲁棒性，避免陷入局部最优。减少了机械臂运动时间，提高机械臂的工作效率。解决了现有机械臂运动规划中存在的平滑性差的问题，保证了转动过程平稳，没有抖动现象。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113478489A
申请号 ：
CN202110863418.5
公开（公告）日 ：
2021-10-08
申请日 ：
2021-07-29
授权号 ：
CN113478489B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
尚玉玲胡为张明文磊林奈李春泉姜辉何翔谢文强
申请人 ：
桂林电子科技大学
申请人地址 ：
广西壮族自治区桂林市桂林七星区金鸡路一号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110863418.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-10-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210729
申请日 : 20210729
2021-10-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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