一种机械手运动轨迹规划方法及螺栓抓取检测系统
授权
摘要
本发明涉及一种机械手运动轨迹规划方法及螺栓抓取检测系统。运动轨迹规划方法包括如下步骤：步骤1、以机械手自身坐标系为基础，建立环境模型坐标系，并对环境模型坐标系进行栅格化处理；步骤2、构建驱动单元与抓取部之间的变换矩阵，对抓取部的运动轨迹进行轨迹规划。本发明通过中控机完成对机械手的运动轨迹规划。运动轨迹规划的目的是在完成抓取螺栓任务的前提下使得机械爪末端的抓取部尽可能按照设定的轨迹运行、且行程在最优范围内，能够显著提高运行效率、减少机械手从起点到终点处的运行时间，提高螺栓抓取节奏。
基本信息
专利标题 ：
一种机械手运动轨迹规划方法及螺栓抓取检测系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112975953A
申请号 ：
CN202110117794.X
公开（公告）日 ：
2021-06-18
申请日 ：
2021-01-28
授权号 ：
CN112975953B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
王哲马思含王平黄孝川
申请人 ：
珠海迪沃航空工程有限公司
申请人地址 ：
广东省珠海市保税区51号地同亨国际商贸有限公司厂房6楼6E-32之六
代理机构 ：
南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张磊
优先权 ：
CN202110117794.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-07-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210128
申请日 : 20210128
2021-06-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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