本发明提供了一种凹凸面实时跟随轨迹规划方法，包括：机械臂安装放置在底盘上；底盘导航至凹凸目标物预设值范围内的位置，机械臂控制视觉系统拍照；机械臂根据视觉系统提供的数据，采用自动路径规划方法，计算生成擦拭凹凸目标物的姿态值，计算凹凸目标物曲面的位置值并缓存；根据视觉数据计算得到规划所需信息，采用实时跟随轨迹规划方法规划末端位置。本发明解决了不规则台盆自动清扫领域的技术难点；本发明将视觉与机械臂系统结合，机械臂能够自动规划路径，无需示教引导，同时实时跟随曲面点位规划，保证了末端与曲面的贴合度，保证了清洁度。