一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统
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摘要
本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好、求解耗时短，采用此算法的连续体机器人可以实现无碰撞地通过狭窄腔道到达指定位置。
基本信息
专利标题 ：
一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113510706A
申请号 ：
CN202110810418.9
公开（公告）日 ：
2021-10-19
申请日 ：
2021-07-16
授权号 ：
CN113510706B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
赵兴炜陶波胡尔康侯立成
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
华中科技大学专利中心
代理人 ：
祝丹晴
优先权 ：
CN202110810418.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J17/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-11-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210716
申请日 : 20210716
2021-10-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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