本发明涉及机器人技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置及机器人，所述轨迹规划方法，应用于机器人，所述机器人末端设置有工具，用于对待加工工件进行加工，所述方法包括：建立外部控制点坐标系、机器人基坐标系以及机器人工具坐标系；获取待加工工件上的轨迹控制点在机器人工具坐标系下的坐标，确定所述轨迹控制点之间的初始轨迹；对所述轨迹控制点之间的初始轨迹进行速度规划，生成所述待加工工件的规划轨迹；根据所述待加工工件的规划轨迹，确定机器人末端工具中心的规划轨迹；根据所述机器人末端工具中心的规划轨迹，确定所述机器人的关节角度。通过建立外部控制点坐标系，对待加工工件进行轨迹规划，本发明能够提高待加工工件通过外部控制点的轨迹和速度的可控性。