工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质
公开
摘要
本发明公开了一种工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质，包括以下步骤：S1，构建机器人末端位姿矩阵；S2，在关节空间计算机器人前三个关节的关节转角；S3，使用四元数表示机器人在路径起始点和终止点的末端姿态，通过四元数插补获得时间序列上机器人的末端姿态，基于此获得机器人的末端姿态旋转矩阵和与四元数插值点对应的姿态角；S4，基于姿态角和前三个关节的关节转角计算后三个关节的关节转角；本发明规划的机器人姿态变化连续、平滑，在任意路径中间点机器人的末端姿态均能满足要求，且计算量小。
基本信息
专利标题 ：
工业机器人轨迹规划方法、电子设备及可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114571452A
申请号 ：
CN202210193976.X
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王曦鸣皮杰周虎
申请人 ：
湖南科技职业学院
申请人地址 ：
湖南省长沙市雨花区井湾路784号
代理机构 ：
苏州拓云知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李锋
优先权 ：
CN202210193976.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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