一种机器人轴空间平滑轨迹规划方法及规划装置
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摘要
本发明公开了一种机器人轴空间平滑轨迹规划方法及规划装置，机器人轴空间平滑轨迹规划方法包括获取原前段路径和原后段路径，并根据原前段路径获取原前段路径函数J1(s)；根据原后段路径获取原后段路径函数J2(s)；根据原前段路径函数J1(s)获取前段路径；根据原后段路径函数J2(s)获取后段路径；根据前段函数和后段函数
获取过渡路径函数J(s)。根据过渡路径函数J(s)获取机器人的过渡路径。本发明提供的机器人轴空间平滑轨迹规划方法中通过设置前段函数
和后段函数
的方式，获取过渡路径函数J(s)，由于前段函数
和后段函数
是唯一确定的，因此机器人在过渡路径中各轴之间的关系一一对应，避免出现在不同速度下走出不同路径的情况。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人轴空间平滑轨迹规划方法及规划装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112405538A
申请号 ：
CN202011254096.6
公开（公告）日 ：
2021-02-26
申请日 ：
2020-11-11
授权号 ：
CN112405538B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
张志明
申请人 ：
配天机器人技术有限公司
申请人地址 ：
安徽省蚌埠市东海大道6525号(安徽大富重工技术有限公司内)
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
张欣然
优先权 ：
CN202011254096.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-06-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201111
申请日 : 20201111
2021-02-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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