本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障方向的基础上叠加一个额外的方向向量实现动态避障轨迹规划；利用机械臂零空间的特性，将末端作业任务和避障任务划分优先级处理，通过将低优先级任务映射到高优先级任务的零空间中，机械臂可以在满足高优先级任务的条件下完成低优先级的任务。本发明基于机械臂的零空间特性，能够实现在动态非结构化环境下，机械臂在保证自身和环境安全的条件下同时完成机械臂末端的作业任务和本体的避障任务。