基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法
公开
摘要
本发明公开基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法。针对机械臂在作业环境中碰到静态障碍物的情况，提出以机械臂时间与能耗综合最优为目标的轨迹规划，在规划过程中不仅考虑了避障，还考虑了机械臂的动力学约束，从而规划的轨迹能够在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率，降低能耗。该方法实现了机械臂在作业环境中高性能的静态避障，提高效率的同时也保证了安全性。在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率。
基本信息
专利标题 ：
基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114559435A
申请号 ：
CN202210292083.0
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-03-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
林雅媚江爱朋吴文浩王浩栋郝江宇胡冀刘富春
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
代理机构 ：
杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
朱亚冠
优先权 ：
CN202210292083.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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