一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明提出了一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法，包括：步骤S1，根据机械臂本体限制，对机械臂的相关约束进行建模；步骤S2，对机械臂的运行轨迹进行规划；步骤S3，对机械臂的参考估计进行调整；步骤S4，调节每个周期输入量以保证系统的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114378833A
申请号 ：
CN202210284910.1
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2022-03-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
马建涛韩峰涛庹华张航何刚刘凯韩建欢张雷
申请人 ：
珞石（北京）科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01
代理机构 ：
北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李绩
优先权 ：
CN202210284910.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220323
申请日 : 20220323
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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