一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法,属于电源技术领域,采用拉格朗日法建立多扰动的n自由度机械臂复杂动力学模型,并转换为状态空间方程形式,将系统不确定性转化为未知非线性函数;设计自适应递归神经网络对机械臂系统中系统不确定性进行在线逼近;设计二阶非线性扰动观测器估计机械臂系统遭受的未知扰动,并融入所设计的自适应递归神经网络和二阶非线扰动观测器综合估计性能项;基于自适应递归神经网络逼近值和二阶非线性扰动观测器估计值,设计自适应递归神经网络跟踪控制器,解决了提高机械臂抗干扰的能力,实现高精度的轨迹跟踪控制的技术问题,提高系统抗干扰的能力,增强系统鲁棒性能。
基本信息
专利标题 :
一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN112817231A
申请号 :
CN202011628286.X
公开(公告)日 :
2021-05-18
申请日 :
2020-12-31
授权号 :
CN112817231B
授权日 :
2022-06-03
发明人 :
张浩陆邦亮杨贵超
申请人 :
南京工大数控科技有限公司;南京工业大学
申请人地址 :
江苏省南京市江北新区新浦东路18号
代理机构 :
常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人 :
顾翰林
优先权 :
CN202011628286.X
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 :
授权
2021-06-04 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20201231
申请日 : 20201231
2021-05-18 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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