基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
基本信息
专利标题 ：
基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112213949A
申请号 ：
CN202011291749.8
公开（公告）日 ：
2021-01-12
申请日 ：
2020-11-18
授权号 ：
CN112213949B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
宋永端刘欢赖俊峰蒋自强张杰陈欢黄力包晗杨魁龙宋鸽张博文龙鸿
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙正街174号
代理机构 ：
重庆信航知识产权代理有限公司
代理人 ：
吴彬
优先权 ：
CN202011291749.8
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-01-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20201118
申请日 : 20201118
2021-01-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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