机器人及其关节控制方法、关节控制装置
授权
摘要
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，关节控制方法包括：获取目标关节的目标运动轨迹；基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；控制并联弹性驱动器输出目标力矩。通过本申请可解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。
基本信息
专利标题 ：
机器人及其关节控制方法、关节控制装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112207819A
申请号 ：
CN202010896130.3
公开（公告）日 ：
2021-01-12
申请日 ：
2020-08-31
授权号 ：
CN112207819B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
白杰黄忠葵葛利刚刘益彰谢铮庞建新熊友军
申请人 ：
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
代理机构 ：
深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘永康
优先权 ：
CN202010896130.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-01-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200831
申请日 : 20200831
2021-01-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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