本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种弹性关节力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：建立弹性关节的电机端的动力学模型；在预设的各种工作模式下，基于所述动力学模型分别确定预设的各个待辨识参数；根据所述各个待辨识参数和预设的非线性扰动观测器，确定输入至电机的期望电流值。通过本申请，预先建立基于弹性关节的动力学模型，确定出各个待辨识参数，并在此基础上设计了基于非线性扰动观测器的控制方法来对期望电流值进行准确的计算，从而极大提高了弹性关节力矩控制的精度。