并联双足机器人关节实时控制方法和装置
授权
摘要
本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
基本信息
专利标题 ：
并联双足机器人关节实时控制方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114002990A
申请号 ：
CN202111649171.3
公开（公告）日 ：
2022-02-01
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
CN114002990B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
连文康郭军军周光召顾建军
申请人 ：
之江实验室
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
邱启旺
优先权 ：
CN202111649171.3
主分类号 ：
G05B19/042
IPC分类号 ：
G05B19/042
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/04
除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器
G05B19/042
使用数字处理装置
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2022-02-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/042
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-02-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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