一种协作机器人关节档杆控制方法

授权

摘要

本发明公开了一种协作机器人关节档杆控制方法，包括设置协作机器人的安装方式；在机器人零点位置下，清除协作机器人各轴编码器多圈零点；需要弹出档杆时，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系；根据位置关系、关节所属轴数以及安装方式，调整电机转速和转动方向，使关节档杆位于相邻两个卡齿之间；弹出档杆，进入协作机器人正常工作模式。本发明采用位置环和电流环结合的方式，对于档杆受力较小的关节或模组采取电流环运动加位置环运动的方式，对于受力较大的关节或模组直接采取位置环的运动方式来打开刹车，使打开刹车之前，将关节档杆位于两个卡齿之间，保证关节档杆可靠弹出，解决了协作机器人中档杆弹不开的问题。

基本信息

专利标题：

一种协作机器人关节档杆控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112677157A

申请号：

CN202011628472.3

公开（公告）日：

2021-04-20

申请日：

2020-12-30

授权号：

CN112677157B

授权日：

2022-04-29

发明人：

项勤建申鹏林陈辉李祥朱路生李良军

申请人：

成都卡诺普自动化控制技术有限公司

申请人地址：

四川省成都市成华区龙潭工业园华冠路199号

代理机构：

四川省成都市天策商标专利事务所

代理人：

张秀敏

优先权：

CN202011628472.3

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 B25J19/00