本发明提供一种协作机器人的控制方法、控制装置，所述方法包括以下步骤：建立协作机器人在DH模型中臂管的轴向形变量与关节温度、环境温度关系的补偿模型；接收到协作机器人的启动指令后，以预设周期获取当前环境温度、协作机器人的当前关节温度，并根据补偿模型、当前环境温度、当前关节温度获取协作机器人的臂管的轴向形变量；根据臂管的轴向形变量获取臂管对应的关节补偿角度；根据关节补偿角度对对应的关节进行角度补偿。本发明可以在协作机器人工作过程中根据关节温度自适应对关节进行角度补偿，从而可以避免由于环境温度变化等因素导致协作机器人重复定位精度差的问题，且无需进行热机，提高了协作机器人的工作效率。