本发明公开了一种协作机器人的柔顺力控制方法及系统，其中，所述方法包括：建立协作机器人末端的稳定力控制策略模型；建立协作机器人的刚度优化策略模型；建立协作机器人的奇异规避模型；基于所述稳定力控制策略模型、所述刚度优化策略模型和所述奇异规避模型建立实时控制量求解模型，并进行实时控制量求解，获得所述协作机器人的实时控制量；基于所述实时控制量对所述协作机器人进行柔顺力的控制处理。在本发明实施例中，能够实现对接触力的高精度控制，并能够实时提升协作机器人系统的刚度，从而抑制颤振；能够有效规避系统陷入奇异位型，同时满足机器人的关节角度、角速度限制。