本实用新型公开了一种协作机器人控制系统，控制系统包括人机交互模块；数据处理模块；电气控制模块；驱动模块用于接收电气控制模块发出的控制指令信息并向安装于协作机器人手臂内的电机驱动器发出各轴电机扭矩指令；传感模块与电气控制模块相连，包括设置于协作机器人每个关节内的力矩传感器、用于测量协作机器人手臂末端到工作面距离的距离传感器、用于定位物体方位且安装于距离传感器一侧的图像采集装置，各个传感器分别与电器控制模块连接；外部设备模块与电器控制模块相连，并传输控制信息。本实用新型中的协作机器人控制系统可以获得流水线上物件的精确位置，协作机器人与流水线协作配合能力更强，大幅度提高了在线加工效率和加工质量。