本发明涉及一种机器人与外部对象力协作的方法及协作机器人，机器人运行过程中受外部作用力，所述外部作用力包括可预知的外部对象对机器人产生的预期作用力和其他来源的非预期作用力，所述方法包括：建立机器人的动力学模型；获取机器人的预期作用力；计算机器人目标运行参数的理论值；获取目标运行参数的实际值，计算所述目标运行参数的实际值和理论值的差值；设定机器人的安全参数并据此获知目标运行参数的安全阈值；当比较所述差值大于目标运行参数的安全阈值时控制机器人进入安全状态。本发明具体实施例的有益效果是：机器人能够和外部对象力协作，且通过对预期作用力的去干扰处理，确保机器人的安全可靠运行。