本实用新型公开了一种双臂协作机器人，包括机器人基座及对称分布的两个机器人手臂，机器人手臂包括依次串联连接的一个模块化双关节及五个模块化单关节：模块化双关节包括L管关节座及两个舵机，两个舵机保持垂直；模块化单关节包括直管关节座及一个舵机，五个模块化单关节分别为依次串联连接的第一、二、三、四与五单关节，第一单关节与第二舵机垂直连接，第一、三与五单关节的中心轴互不平行并共面，第一舵机的中心轴位于分布平面外并与分布平面平行，第二舵机、第二单关节与第四单关节的中心轴相互平行。该双臂协作机器人具有空间位置与姿态的任意性，可回避工作空间奇异及躲避工作空间中的障碍物，结构简单、易于实现精确装配。