本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种多仿生机器人协作控制系统。由地面控制计算机、摄像机、图像采集卡、串口扩展模块、无线通讯模块(无线发射和接收模块)及多类仿生机器人(仿生机器鱼、仿生机器蛇、扑翼机器鸟)组成。2台摄像机采集陆地和水面环境的信息通过电缆分别接入地面控制计算机的图像采集卡中。地面控制计算机根据各环境中仿生机器人位置、方向和目标信息进行决策，产生控制命令，通过与串口扩展模块相连接的各无线发射模块传输给各仿生机器人相应的无线接收模块以指导它们的运动。本发明根据任务进度切换不同摄像机的图像，结构简单，扩展性强，为开发能够完成多环境下任务的多机器人系统提供实验平台。