本发明公开了一种协作机器人力位混合控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型；将建立的关节空间动力学模型转换到任务空间动力学模型；建立力控制方向与位置控制方向选择矩阵S与并以此建立位置跟踪误差与力跟踪误差的表达式，根据该表达式建立滑模控制器的滑模面；根据滑模面，结合任务空间动力学模型，推导出基于滑模控制的力位混合迭代学习控制率，实现在一些方向上的位置控制的同时，在另外一些方向上力的控制。本发明结合滑模控制器建立迭代学习控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数的前提下，提高了力位混合控制精度。且由于该方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。