本发明属于机器人控制领域，提供了一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人。其中，机器人自适应反馈学习控制方法包括：获取机器人被控部件的实际运行轨迹，并与期望运行轨迹作差，得到运行轨迹偏差；利用满足伯努利分布的随机变量与运行轨迹偏差相乘，得到运行轨迹偏差修正值，以作为反馈学习律的输入值；基于前一次运行的被控部件控制量及反馈学习律，输出当前运行的被控部件控制量；根据被控部件的乘性故障和加性故障及当前运行的被控部件控制量，得到相应被控部件控制输入量，以控制被控部件运行，使得被控部件的实际运行轨迹完全跟踪期望运行轨迹。