基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法，该方法过程如下：根据柔性机械臂的动力学特征构建柔性机械臂系统；基于反步技术设计初始边界控制方法；设计神经网络项解决柔性机械臂系统参数不确定性和输入饱和特征；设计迭代控制项处理外在干扰；结合边界控制、神经网络项和迭代控制项，得到抑制柔性机械臂的边界自适应迭代神经网络控制方法。本发明能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且在设计过程中考虑到了柔性机械臂系统参数不确定性和时变输出限制。
基本信息
专利标题 ：
基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114559429A
申请号 ：
CN202210174112.3
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘屿邬晓奇李林
申请人 ：
华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请人地址 ：
广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院
代理机构 ：
广州市华学知识产权代理有限公司
代理人 ：
黄卫萍
优先权 ：
CN202210174112.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G05B13/04
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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