一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法

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摘要

本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113043266A

申请号：

CN201911364934.2

公开（公告）日：

2021-06-29

申请日：

2019-12-26

授权号：

CN113043266B

授权日：

2022-05-17

发明人：

王争王洪光王浩潘新安孙海涛张诚

申请人：

沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所

申请人地址：

辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室

代理机构：

沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人：

王倩

优先权：

CN201911364934.2

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16